L’odométrie, la reconstruction de trajectoire et l’asservissement en vitesse sont trois fonctionnalités importantes en robotique.
Les codes proposés dans cette page de ressources sont utilisés pour une séance de projet permettant de mettre en oeuvre de l’odométrie d’un robot mobile terrestre sur DsPIC. Le sujet du TP est disponible en téléchargement, il s’agit d’un sujet global, mais la partie qui concerne l’odométrie et l’asservissement se situe à la fin : Télécharger l’énoncé du projet
La partie déplacements du projet permet de mettre en oeuvre l’odométrie, de valider des algorithmes de positionnement, et de mettre en oeuvre un asservissement P, PI ou PID.
Pour cela, du code est fourni pour la partie embarquée, et pour l’interface de visualisation et validation des algorithmes en C#. Cette dernière permet le pilotage du robot à l’aide d’une manette de jeu et le contrôle des variable internes du module QEI utilisé pour l’odométrie :
- Interface en C# _ARCHIVE_Robot Interface_Pilotage_Navigation_Odometrie. Pour compiler ce code, vous pouvez avoir besoin d’installer la librairie XNA.
- Code embarqué du robot servant de base eu TP : _ARCHIVE_ER_ADC_PWM_Pilotage_UART_Protocol_Navigation_Odometrie_TP_enonce.X
Une solution pour la partie odométrie est fournie ci-dessous, mais elle n’est à utiliser qu’en dernier recours, le projet perdant son intérêt sinon :
_ARCHIVE_ER_ADC_PWM_Pilotage_UART_Protocol_Navigation_Odometrie.X
Une solution intégrant également la partie correcteur PID est également proposée ci-dessous :
_ARCHIVE_ER_ADC_PWM_Pilotage_UART_Protocol_Navigation_Odometrie_Asservissement.X